相傳烈火珍珠旗爲大宋鎮國神器，宋太祖趙匡胤即藉此旗之助，打敗羣雄，平定天下。惜後蜀女子花蕊夫人（南紅飾）將珍珠旗盜走，同葬深谷，不知所蹤。　　數十年後，楊宗保（徐少強飾）自邊關回京，趕赴佘太君（李香琴飾）百歲壽誕途中，遇一老漢被人追殺，聲稱拾獲烈火珍珠旗，欲獻當今聖上，楊宗保出手相救，並帶同回朝引見仁宗（潘志文飾），不料捲入一場精心策劃的陰謀中，多虧包青天清明斷案，方使楊家百餘口的冤屈平反，並使禍首英王伏誅。　　術數大師顧秀全（甘山飾）算出大宋適逢竹羅三限，貪狼七殺破軍三星齊聚，將不利於宋室。野心勃勃的襄陽王（王戎飾）在顧秀全去世後，將其孫女小憐（萬綺雯飾）以及顧秀全生前收留的苦兒（呂頌賢飾）軟禁於王府中，欲借小憐之助，參透骨髓賦內含的天機。後經天波府及開封府之助，小憐和苦兒始脫離襄陽王的魔掌。　　狄青（劉松仁飾）素慕楊家忠義，爲替楊文廣（李潤祺飾）報殺妻之仇，被判入神虎營爲軍，結識洗衣女彩霞（楊玉梅飾），不料彩霞又被朝廷召回，回覆朝陽郡主身份，並奉命和番。和番途中，郡主遭襄陽王手下林雲污辱，並嫁禍狄青。最後真相大白，原來狄青爲狄太后之侄，故受封安樂侯，並奉命出使西夏結盟。　　苦兒失手傷了楊文廣，於是小憐帶同苦兒離開天波府，四處流浪，並尋訪苦兒身世。遇一西夏女子杜秋娘（王薇飾），原來苦兒乃西夏國王李元昊，因殘暴好戰，爲其妹望月公主（楊玉梅飾）所推翻，於叛亂行動中失足墜下山崖，因而喪失記憶。恢復記憶之後的李元昊，爲奪回王位，殺人無數，小憐屢勸無效，傷心離去。　　李元昊奪回王位後，得來投的襄陽王之助，並輾轉獲得珍珠旗，欲興兵奪取大宋江山，小憐爲助楊家將，再度回到李元昊身邊，盜取珍珠旗，放走楊宗保，並教其破李元昊之法。李元昊最後衆叛親離，並在眼見小憐自盡於自己劍下之後，神智昏亂，再度回到苦兒的身份，抱著小憐的屍身，雙雙死在金雪山上。　　楊宗保與狄青等人帶著珍珠旗與西夏議和國書回到大宋，不料仁宗疑忌功臣，反將楊家降罪，最後楊家離開天波府，隱居於太行山中。